"Khủng long" (được người Việt dịch ra từ tiếng Trung 恐龍)[1] là từ Hán-Việt có nghĩa là "rồng lớn". Đơn vị phân loại Dinosauria được nhà cổ sinh Sir Richard Owen định nghĩa chính thức năm 1842 là "một tộc riêng hoặc phân bộ của bò sát Sauria", một nhóm các động vật được chấp nhận ở Anh và trên thế giới lúc bấy giờ.[2][3] Tên có nguồn gốc từ tiếng Hi Lạp cổ δεινός (deinos), nghĩa là "mạnh mẽ, khủng khiếp hoặc to lớn một cách đáng sợ", và σαῦρος (sauros), nghĩa là "thằn lằn hoặc bò sát".[2][4] Mặc dù cái tên này thường được giải thích là có liên quan đến răng, móng vuốt hoặc những đặc điểm đáng sợ khác của khủng long, theo Owen nó đơn thuần chỉ để gợi lên kích thước và vẻ oai vệ của chúng.[5]

Nhiều loại động vật tiền sử khác như dực long, thương long, thằn lằn cá, thằn lằn đầu rắn và Dimetrodon dù được công chúng thường nghĩ là khủng long, thực tế ra không phải.[6] Dực long, là thành viên của nhánh Ornithodira, là họ hàng xa của khủng long. Các nhóm khác kể trên, cũng như khủng long và dực long, là thành viên của nhóm Sauropsida (nhánh bò sát và chim), trừ Dimetrodon là một động vật một cung bên.